دانلود ‫پروژه طراحی و ساخت ربات هوشمند I.RM

Word 1 MB 18337 55
مشخص نشده مشخص نشده کامپیوتر - IT
قیمت: ۵,۵۰۰ تومان
دانلود فایل
  • بخشی از محتوا
  • وضعیت فهرست و منابع
  • محل اجرای طرح : شهرستان میانه ساختمان شماره یک منطقه دو دانشگاه آزاد اسلامی
    همکاران طرح :
    1- مهندس مجید شکوفی ( مربی )
    2- حاتم قضائی ( دانشجوی رشته کامپیوتر )
    3- غلامرضا چمن خواه ( دانشجوی رشته کامپیوتر )

    تاریخ ارائه طرح به واحد : 30/10/1381
    تاریخ شروع طرح : 25/2/82
    تاریخ تحویل طرح : 25/4/83
    کل بودجه طرح : -/000/675/9 ریال
    ربات I.R.M یک نمونه از رباتهای متحرک هوشمند است . در این ربات هدف اصلی ، انجام عمل پردازش تصویر با سرعت ، دقت و کیفیت بالا بر روی یک بدنه متحرک می باشد . فرآیند پردازش تصویر یک اصل اساسی در علم هوش مصنوعی ( هوش ماشینی ) و رباتیک است که پیشرفت این علوم وابسته به پیشرفت علم پردازش تصویر ( Image processing ) می باشند ، این عمل در این ربات بدین صورت است که تصاویر محیط اطراف توسط دوربین دریافت و به کامپیوتر ارسال و توسط نرم افزار فیلتر می شوند ، سپس عمل اسکن و پردازش آنها با نرم افزار نوشته شده صورت می گیرد و تصمیمات لازم با استفاده از نتایج این پردازش ها جهت کنترل ربات به برد کنترل که در روی ربات قرار دارد ارسال می شوند ، درشت فرمانهای ارسالی از سوی کامپیوتر را میکرو کنترلر دریافت کرده و پس از آنالیز آنها به قسمتهای مورد نظر اعمال می دارد . ربات I.R.M علاوه بر مشخصه پردازش تصویر، دارای یک سیستم مکانیکی جدید با امکانات زیاد و انعطاف بالا ، برای کار در محیطهای مختلف و سازگاری با شرایط مختلف می باشد . در تنه فیزیکی سیستم از 6 عدد Stepper Motor و 3 عدد DC Motor کوچک با بهره بهینه ، صفحات آلومنیومی برای ساخت کف ربات و قوطیهای آلومنیومی برای بازوها و آلات متحرک ربات ، تسمه ها و چرخ دنده ها و قطعات پلاستیکی و ..... ، استفاده شده است . ربات با پورتهای سریال و TV کارت کامپیوتر با سیم در ارتباط است ، منبع تغذیه نیز در بیرون قرار دارد و با سیم ربات را تغذیه می کند . ارتفاع فیزیکی ربات در حالت عادی و موقعی که حرکت می کند 75 Cm و محدوده مانور پنجه از 12- تا 95+ Cm می باشد و در حالت توقف از شعاع 0تا 55 cm از محیط را در دسترس خود دارد . وزن تقریبی ربات 5/0±7 کیلوگرم می باشد . دارای 4 چرخ که دوعدد آن بزرگ ( کوپل به موتورها ) در طرفین و دو عدد دیگر ، کوچک ( هرز گرد ) در جلو و عقب ربات ، می باشد.
    ولتاژ کار ربات از یک منبع تغذیه با خروجیهای 12 ولت1 و 3 آمپری و 5 ولت منطقی تامین می شود که همه ولتاژهای مورد نیاز از یک منبع تغذیه دیجیتالی ( موجود در آزمایشگاههای برق ) قابل تامین است .
    هدف از اجرای این طرح :
    در کل اهدفی که از اجرای این طرح دنبال می شد :
    1- ایجاد یک مسیر تجربی رباتیک برای دانشجویان مستعد در این زمینه .
    2- کسب تجارب و ثبت و مکتوب نمودن آنها برای تحقیقات بعدی در زمینه رباتیک .
    3- فراهم نمودن فرصتی برای عینیت بخشیدن به خلاقیتهای دانشجویان .
    4- برداشتن گامی از سوی این واحد به سمت علم رباتیک و بیان توان خود دراین زمینه .
    و در نهایت در کشوری مثل ایران که در این زمینه حرفی برای گفتن در دنیای این علم دارد به طوری که در سالهای اخیر شاهد موفقیتهای چشمگیر تیمهای دانشگاهی در مسابقات بین المللی هستیم ، اجرای پروژه های اینچنینی موجب رشد و ترقیب هر چه بیشتر گروهای فعال در این زمینه می باشد .
    طراحی اولیه :
    برای شروع نیاز به یک زمینه اولیه بود که باید آن بوجود می آمد برای همین یک فراخوان عمومی برای دادن طرح اولیه یک ربات انجام شد پس از مطالعه و بررسی دقیق از میان بیش از 60 طرح مختلف که هر کدام فقط در حد یک شکل ظاهری و تواناییهای مربوطه بودند ، با توجه به ویژگیها و توانائیهایشان 3 طرح به عنوان طرح مناسب برای اجرا انتخاب شد که پس از یک بررسی کارشناسانه و تطابق آن با تمام شرایط موجود یک طرح انتخاب شد . این طرح نیز نیازمند تغیرات جزئی برای انجام بود که تغیرات لازم بر روی آن صورت گرفته و طرح آماده برای اجرای عملی ، گشت . ملاکهای انتخاب طرح از این قرار بودند :
    1- بتوان طرح را با امکانات موجود در واحد و با هزینه اندک ساخت.
    2- ساخت و تکمیل آن در کوتاه مدت میسر باشد .
    3- قابلیت ارتقاء داشته و در محیطهاهی مختلف توانایی کار داشته باشد .
    4- دارای مکانیزمی جدید و ابتکاری باشد .
    طراحی جزء به جزء طرح :
    پس از انتخاب یک طرح کلی ، باید اجزای فیزیکی آن بر اساس نحوه کار و وظایف آن طراحی می شد . برای این کار ، لیستی از کارهایی که ربات مورد نظر باید انجام می داد به شرح زیر تهیه گشت :
    1- حرکت کردن به جلو و عقب
    2- دور زدن در یک نقطه ثابت
    3- حرکت دادن کل بازو در تمام نقاط محیط خود در شعاع کاری
    4- جلو و عقب بردن دست و متعلقات ربات در جهت افقی
    5- بالا و پائین بردن دست و متعلقات در جهت عمودی
    6- چرخاندن دست حول محور عمودی و افقی ، جهت برداشتن اشیاء با موقعیتها و اشکال مختلف
    7- باز و بستن پنجه و چرخاندن 360 درجه آن به تعداد دور نامحدود جهت پیچاندن و یا بستن اشیاء و ملزومات مورد نظر و .....
    در کل بر روی این ربات 9 قسمت متحرک مجزا از هم وجود دارد که باید برای هر کدام یک موتور و راه انداز جداگانه در نظر گرفته شود در ضمن حرکت این ربات باید بسیار دقیق باشد چون برای این ربات توان انجام کارهای ریز نیز در نظر گرفته شده است بنابراین باید موتورها و درایورهای بکار رفته در این بسیار دقیق باشند ، برای تعیین موتورهای این ربات مطالعه و بررسی کامل بعمل آمد و تصمیم بر آن شد که 6 بخش از آلات متحرک ربات بایستی باSTEPPER موتور و 3 بخش دیگر با DC موتور راه اندازی شوند . برای اینکه ربات در مقیاس اندازه اش وزن سبک و در عین حال مستحکم می داشت ، بدنه ربات را از جنس آلومنیوم انتخاب شد البته انعطاف و شکل پذیری آلومنیوم ، برای ساخت اینگونه دستگاهها قابل اغماض نیست . محور های انتقال نیرو هم بایستی حداقل تلفات انرژی محرکها را داشته باشند که این کار با استفاده از بلبرینگ و بوش عملی می باشد .
  • 1- چکیده طرح پژوهشی ....................................................... 4
    2- هدف از اجرای این طرح .................................................. 6
    3- طراحی اولیه ................................................................. 7
    4- طراحی جزء به جزء سیستم ............................................... 8
    5- بخش مکانیک ، تشریح و نحوه ساخت .................................. 9
    6- بخش الکترونیک ، تشریح و نحوه ساخت .............................. 15
    7- اتصال به کامپیوتر .......................................................... 22
    8- برنامه های کنترلی برای راه اندازی اولیه .............................. 24
    9- نصب دوربین ............................................................... 28
    10- پردازش تصویر .............................................................29
    11- شرح برنامه پردازش تصویر ............................................ 32
    12- منابع ........................................................................... 44

بطور کلی ساختمان هوشمند، ساختمانی است که مجهز به یک زیرساختار ارتباطاتی قوی بوده که می‌تواند به صورت مستمر نسبت به وضعیتهای متغیر محیط عکس‌العمل نشان داده و خود را با آنها وفق دهد و همچنین به ساکنین ساختمان این اجازه را می‌دهد که از منابع موجود به صورت موثرتری استفاده نموده و امنیت و آرامش آنها را افزایش دهد. مانند همه صنایع در حال رشد دیگر، در این صنعت نیز رقابت هایی به چشم می ...

کارهاي دستي براي اکثر مردم مي تواند رضايت بخش و براي بعضي هم لذّت بخش باشد ، ولي اين رضايت و لذّت زماني به پايان مي رسد که اجراي کار به صورت عملي تکراري و يک محيط يکنواخت و دائمي به شيوه تکليفي ساده و بدون هيچ گونه رقابت درآيد . وظيفه هايي که چنين

ربات چیست؟ ربات یک ماشین هوشمند است که قادر است در شرایط خاصی که در آن قرار می گیرد، کار تعریف شده ای را انجام دهد و همچنین قابلیت تصمیم گیری در شرایط مختلف را نیز ممکن است داشته باشد. با این تعریف می توان گفت ربات ها برای کارهای مختلفی می توانند تعریف و ساخته شوند.مانند کارهایی که انجام آن برای انسان غیرممکن یا دشوار باشد. برای مثال در قسمت مونتاژ یک کارخانه اتومبیل سازی، قسمتی ...

-1-مقدمه : کارهای دستی برای اکثر مردم می تواند رضایت بخش و برای بعضی هم لذّت بخش باشد ، ولی این رضایت و لذّت زمانی به پایان می رسد که اجرای کار به صورت عملی تکراری و یک محیط یکنواخت و دائمی به شیوه تکلیفی ساده و بدون هیچ گونه رقابت درآید . وظیفه هایی که چنین ویژگیهایی دارد ، می تواند استفاده از دستگاههای مجهز به وسایل خودکار یا اتوماسیون را مد نظر قرار دهد . همچنین نیاز به تولید ...

مقدمه اين مجموعه شامل مطالبي در باره ي ساخت ربات هاي کوچک و مثال هايي از ساخت ربات هاست .هر ربات براي هوش و حرکت و کنترل موتور و استنبا طات حسي از يک ميکروکنترلر PIC استفاده ميکند. با تعويض حسگر ها و برنامه ي ميکروکنترلر مي توانيم باغ وحشي

هدف اين مقاله بررسي علم رباتيک و آشنايي با دانش و فناوري وابسته به ابزارهاي مکانيکي کنترل شونده به وسيله رايانه مي‌باشد چون بعضي ها بدين باورند که ربات ها حتماً ماشين هاي سيار انسان نما هستند که تقريباً قابليت انجام هر کاري را دارند. انتظار مي رود م

درآمد حاصل از فروش سيستم هاي ماشين بينايي و متعلقات وابسته در سال 1986 بيش از 400 ميليون دلار بوده و اين رقم تا سال 1991 بالغ بر 2 ميليارد دلار شده است. کاربرد ماشين بينايي در مواردي مثل مونتاژ محصولات ، بازرسي و انتقال مواد ، باعث بهبود کارايي اين

تاريخچه Linux در سال 1991، يکي از دانشجويان دانشگاه هلسينکي به نام Linus Torvalds که از سيستم عامل موجود ناراضي بود به فکر افتاد که از سيستم عامل براي کارهاي خود استفاده کند. Unix يک سيستم عامل قدرتمند محسوب مي شد، ولي قيمت ان گران بود.بنابر اين To

هوش محاسباتي يا (Computational-Intelligence) CI به معناي استخراج هوش، دانش، الگوريتم يا نگاشت از دل محاسبات عددي براساس ارائه به روز داده‌هاي عددي است. سيستم‌هايCI در اصل سيستم‌هاي ديناميکي مدل آزاد (Model-free) را براي تقريب توابع و نگاشتها ارائه م

RSS 2.0 عمران-معماري خاکبرداري آغاز هر کار ساختماني با خاکبرداري شروع ميشود . لذا آشنايي با انواع خاک براي افراد الزامي است. الف) خاک دستي: گاهي نخاله هاي ساختماني و يا خاکهاي بلا استفاده در

ثبت سفارش
تعداد
عنوان محصول