• خارپوستان فاقد سر می‌باشند و تقارن در جانور بالغ ، اساسا پنج وجهی است.
• دارای حفره عمومی یا سلوم بوده (سلومات) و حفره عمومی آنها از نظر منشا آنتروسل است.
• حفره عمومی در مرحله جنینی ، سه قسمتی بوده و این سه حفره در مرحله بلوغ در اثر نمو خود به سیستم گردش آب ، فضای سلومیک عمومی و axocoel تبدیل می‌شوند.
• خارپوستان دارای یک سیستم گردش آب پیچیده می‌باشند که متشکل از یک سری مجاری سلولی و زواید سطحی است که مجموعا تشکیل پاهای لوله‌ای را می‌دهند.
• اسکلت داخلی و درمی بوده و مرکب از استخوانچه‌هایی از جنس کربنات کلسیم می‌باشد.
• هیچ‌گونه اندام دفعی در این جانوران مشاهده نمی‌شود.
• جنسها از یکدیگر جدا بوده و لقاح خارجی می‌باشد.
نمو تخم به صورت شعاعی بوده. این گروه از جانوران جزء دوتروستومها محسوب می‌شوند. بدین معنی که مخرج از بلاستوپور جنینی مشتق می‌گردد.
رده بندی خارپوستان
رده لاله‌وشان
لاله‌های دریایی ، ستارگان پری ، بدن فنجان مانند است. آزادند یا به جایی می‌چسبند. اسکلت داخلی فقط به منطقه پایه در جهت مخالف دهان محدود است. طرف دهان پوستی است و بازوها منشعب هستند. پاهای لوله‌ای گیرنده غذا دارند.
رده خیار سانان
خیارهای دریایی تقارن دو طرفی ثانویه دارند. در منطقه دهان بازو وجود دارد. محور دهان _ مخرجی افقی است.
رده ستاره سانان
ستاره‌های دریایی بدن ستاره مانند دارند. پاهای لوله‌ای وسیله حرکت هستند و از میان صفحات اسکلت داخلی بیرون می‌آیند.
رده مارسانان
ستاره‌های شکننده و ستاره‌های سبدی. بدن ستاره مانند است و بازوهای دراز و بسیار قابل انعطاف دارند. پاهای لوله‌ای کم شده‌اند. بدون روده یا مخرج هستند.
رده خارداران
توتیا و دلار ماسه‌ای. بدن کروی یا پهن دارند. فاقد بازو هستند. اسکلت داخلی جوش خورده و غیر قابل انعطاف است و سوراخهایی دارد که پاهای لوله‌ای و خارهای متحرک از آنها خارج می‌شوند.
ساختمان بدن
خارپوستان جانورانی با تقارن پنج وجهی می‌باشند. 6 راسته خارپوستان از روی شکل ظاهری خود و نحوه قرارگیری صفحات آمبولاکرال که دربردارنده پاهای آمبولاکرال‌اند و صفحات بین آمبولاکرال که فاقد پا می‌باشند تشخیص داده می‌شوند. دهان در مرکز صفحه دهانی قرار گرفته و مخرج در صورت وجود در صفحه مقابل آن واقع شده است.