دانلود مقاله ربات

Word 61 KB 6114 53
مشخص نشده مشخص نشده کامپیوتر - IT
قیمت قدیم:۱۴,۸۵۰ تومان
قیمت با تخفیف: ۱۰,۰۰۰ تومان
دانلود فایل
  • بخشی از محتوا
  • وضعیت فهرست و منابع
  • -1-مقدمه :

     

    کارهای دستی برای اکثر مردم می تواند رضایت بخش و برای بعضی هم لذّت بخش باشد ، ولی این رضایت و لذّت زمانی به پایان می رسد که اجرای کار به صورت عملی تکراری و یک محیط یکنواخت و دائمی به شیوه تکلیفی ساده و بدون هیچ گونه رقابت درآید .

    وظیفه هایی که چنین ویژگیهایی دارد ، می تواند استفاده از دستگاههای مجهز به وسایل خودکار یا اتوماسیون را مد نظر قرار دهد . همچنین نیاز به تولید انبوه ، مرغوبیت کالا و کیفیت یکنواخت باعث شده که صنعت امروزه هر چه بیشتر خود را به سمت دستگاههای مجهز به وسایل خودکار کامپیوتری یا اتوماسیون کامپیوتری سوق دهد . در حال حاضر اکثر خودکار سازهای مّولد طوری به وسیله ماشین و یا دستگاهها طراحی شده اند که بتوانند تعیین شده قبلی را که در محیط تولیدی به دقت و فقط برای یک منظور ساخته شده است انجام دهند . تغییر ناپذیری و گرانی دستگاههایی که معمولاً به نام دستگاههای اتوماسیون سخت معروف اند ، باعث شده که روبات با داشتن قابلیت

    تغییر پذیری در اجرای کار برای تولیدات متفاوت و ارزانتر در محیطهای مختلف به فراوانی در خطوط تولید به کار گرفته شود .

    امروز می بینیم که در کشورهای پیشرفته صنعتی چگونه علم روباتیک در تکنولوژی وصنعت به طور وسیع گسترش یافته و همین امر باعث شده که این علم مورد تحقیق و بررسی بیشتری قرار گیرد و تکامل و پیشرفت زیادی در زمینه های مختلف روبات مانند حرکت شناسی یا سینماتیک ، دینامیک ، برنامه نویسی ، برنامه ریزی ، کنترل ، حس تشخیص و هوشمندی ماشین صورت گیرد.

    آزادی حرکت و قابلیت تغییر پذیری روبات باعث گسترش استفاده علم و روباتیک شده است . امّا متأسفانه هنوز وقتی صحبت از طراحی و کاربرد روبات می شود ، معیاری که بتوان با آن کاربرد روبات را مورد سنجش قرار داد وجود ندارد ، غیر از خصوصیات مکانیکی مانند قابلیت تکرار کار یا حداکثر قدرت جا به جایی بار به وسیله روبات از دیگر ویژگیهای آن سرعت و شتابی است که روبات میتواند از خود ارائه دهد . با آگاهی از این نوع اطلاعات مکانیکی که تولید کننده روبات در دسترس استفاده کننده گان قرار می دهد ، هنوز مشکل بتوان کیفیت کامل کاربرد یک روبات را معلوم کرد . چون روبات سیستمی است مرکب از یک تکنولوژی که دارای عامل مکانیک و کنترل است ، در نتیجه خصوصیات حرکت شناسی و دینامیک روبات باید به خوبی طراحی شوند که به سادگی قابل کنترل باشند . طبیعی است که روبات باید از نقطه نظر کنترل نیز مورد بررسی قرار گیرد . روباتهای صنعتی مختلفی وجود دارند که می توانند در خطوط تولید متفاوت مورد استفاده قرار گیرند . سازندگان روباتهای صنعتی در امر نامگذاری روباتها تا حدودی به تعریفهای مشترک دست یافته اند که می توان آنرا به صورت زیر دسته بندی کرد :

    (جداول و نمودار در فایل اصلی موجود است)

    1- روبات با کمتر از 5 درجه آزادی – بهم پیوستن خودکار                           (Automation  Assembely )

    2- روبات با 5 درجه آزادی   -  جا به جا کردن                                                    ( Pick and place )

    3- روبات با بیشتر از 5 آزادی – کنترل مسیر و دقت ( Path & Precision control )                                            

    همان طور که مشاهده می شود کاربرد و قابلیت روبات با درجه آزادی آن رابطه مستقیم دارد ( در فصلهای آینده در این باره بیشتر صحبت خواهیم کرد ).

    ریشه واژه روبات از لغت روباتا که در زبان (( چک )) به معنی کار است گرفته شده است . انجمن روبات بریتانیا (( BRA  )) ربات را چنین تعریف می کند :

    روبات دستگاهی است با قابلیت برنامه ریزی مجدد و طراحی ویژه که توانایی به حرکت در آوردن قطعه ، ابزار کار و یا ابزار خاص تولید را دارد تا طبق یک برنامه ریزی مشخص برای انجام کاری معین در رابطه با یک تولید خاص به کار گرفته شود.

    تعریف دیگری از روبات که خیلی متداول است و امروزه کاربرد بیشتری دارد از طرف اینستیتو روبات آمریکا عنوان شده است :

    روبات بازوی مکانیکی با طراحی ای ویژه و قابلیت برنامه ریزی برای انجام کارهای متفاوت است که طبق برنامه ریزی مشخصی در یه حرکت در آوردن قطعه و ابزار کار و یا ابزار تولید برای انجام کار معینی مورد استفاده قرار می گیرد.

    تعریف بازوی مکانیکی :

    بازوی مکانیکی ماشینی است که عملکرد آن شبیه بازوی انسان است و در جا به جا کردن جسم و یا قطعه ای از یک نقطه به نقطه دیگر به کار گرفته می شود .

     

    1 – اتو ماسیون سخت :

    اتو ماسیونی است که با استفاده از سیستمهای الکتریکی ، الکترونیکی و یا مکانیکی انجام می گیرد.

    2 – اتوماسیون نرم :

    اتو ماسیون نرم آن است که در کنترل کردن آن از برنامه نویسی سطح بالا ، یا سطح پایین استفاده می شود .

    جدول 1-1 مقایسه ای است بین اتوماسیون سخت ، اتوماسیون نرم و کار انسان .    

               یک اتوماسیون نرم ترکیبی است از اتوماسیون سخت و کار انسان .

    کیفیتهای استفاده از روبات در یک سیستم تولیدی  را می توان  به صورت زیر جمع بندی کرد :

     

    1- قابلیت تغییر پذیری زیاد نسبت به اتوماسیون سخت .

                2- قابلیت استفاده روبات در محیط کار خطرناک و نا مطبوع .

                3- بالا بردن سطح تولید .

                4- یکنواختی کیفیت تولید .

                5- پر کننده خلاء کارگر با تجربه .

                6- نیاز به کارگر کمتر .

    وقتیکه قابلیتهای روبات در نظر گرفته شود بعضی از تواناییهای آن بیشتر مورد استفاده قرار می گیرد . 95% از روباتها در حال حاضر در شش قسمت زیر ( 3-1 ) مورد استفاده اند .

     

                به غیر از استفاده های بالا روباتهای کمی هستند که در کار بازبینی مورد استفاده قرار می گیرند ، مثلاً پیدا کردن نشت گاز یکی از این موارد است . در فصلهای بعدی ، این نوع روباتها و عملکردشان در نحوه بازبینی مورد بررسی قرار خواهد گرفت .

     

    ساختمان روبات

    1-2 – مقدمه :

    روبات ماشین پیچیده ای است و برای اینکه بدانیم چگونه کار می کند ، مهم است که راجع به ساختمان و نیرویی که روبات را به حرکت در می آورد و سیستمی که آنرا کنترل می کند ، اطلاعات کافی داشته باشیم ، در این فصل به بررسی نکات ذکر شده می پردازیم .

    (جداول و نمودار در فایل اصلی موجود است)

    2-2 سیستمهای روبات صنعتی :

    روبات صنعتی از پنج قسمت که با هم در ارتباط اند تشکیل شده است که عبارتند از :

    مجموعه اندامهای مکانیکی :

    این مجموعه شامل بازوهای پیوسته ای است که به حالت لولا به هم متصل شده و قابل حرکت اند . در شکل 1-2 روباتی را که بازوها و مفصلهایش در آن مشخص شده است مشاهده می کنیم . مفصلهای روبات را می توان به یکی از د و صورت د ورانی یا منشوری به کار برد ( 2-2) . هر مفصل و بازو ، تشکیل دهنده یک درجه آزادی است . در نتیجه      Nدرجه آزادی متشکل از تعداد N مفصل و N بازو که به وسیله بازوی (( 0 )) ( صفر ) که جزء بازوی روبات به حساب نمی آید به جایی وصل شده است .بنا براین بازوی ((0)) پا یه ای است که روبات به وسیله آن فقط به جایی نصب شده و در حرکتهای روبات اثری ندارد . در این پایه است که مختصات اوّلیه روبات که معروف به مختصات جهانی است تعیین می شود . آخرین بازوی بیرونی روبات به ابزاری که روبات با آن کار خود را انجام می دهد متصل است و نحوه شماره گذاری مفصلها و بازوها از پایه شروع شده و به سمت بالا شماره گذاری می شوند . در نتیجه مفصل ((1)) بین پایه ((0)) و بازوی ((1)) قرار دارد و هر بازو حد اکثر به دو بازوی دیگر متصل است .

    بازوهای روبات هیچ وقت یک مدار بسته را تشکیل نمی دهند، و همان طور که قبلاً نیز گفته شد هر دو بازو به دو شکل می توانند بهم متصل شوند : یکی دورانی که در هم به صورت لولا قرار می گیرند و در داخل هم قابلیت چرخش دارند و دیگری منشوری که آن هم لولا شده ولی فقط قابلیت پایین و یا بالا رفتن دارند.

  • فهرست:

    ندارد.


    منبع:

    ندارد.
     

روباتيک، علم مطالعه فن آوري مرتبط با طراحي، ساخت و اصول کلي و کاربرد رباتهاست. روباتيک علم و فن آوري ماشينهاي قابل برنامه ريزي، با کاربردهاي عمومي مي باشد برخلاف تصور افسانه اي عمومي از رباتها به عنوان ماشينهاي سيار انسان نما که تقريباً قابليت انج

1-1-مقدمه : کارهای دستی برای اکثر مردم می تواند رضایت بخش و برای بعضی هم لذّت بخش باشد ، ولی این رضایت و لذّت زمانی به پایان می رسد که اجرای کار به صورت عملی تکراری و یک محیط یکنواخت و دائمی به شیوه تکلیفی ساده و بدون هیچ گونه رقابت درآید . وظیفه هایی که چنین ویژگیهایی دارد ، می تواند استفاده از دستگاههای مجهز به وسایل خودکار یا اتوماسیون را مد نظر قرار دهد . همچنین نیاز به ...

هدف اين مقاله بررسي علم رباتيک و آشنايي با دانش و فناوري وابسته به ابزارهاي مکانيکي کنترل شونده به وسيله رايانه مي‌باشد چون بعضي ها بدين باورند که ربات ها حتماً ماشين هاي سيار انسان نما هستند که تقريباً قابليت انجام هر کاري را دارند. انتظار مي رود م

مقدمه براى مطالعه هوش مصنوعى، جالب و مفيد، بودن اين موجوديت هاى هوشمند است. هوش مصنوعى محصولات مهم و مؤثر زيادى در مراحل اوليه توسعه اش توليد کرده است. اگر چه هيچ کس نمى تواند آينده را به طور مشخص پيش بينى کند، اما آشکار است که کامپيوت

کارهاي دستي براي اکثر مردم مي تواند رضايت بخش و براي بعضي هم لذّت بخش باشد ، ولي اين رضايت و لذّت زماني به پايان مي رسد که اجراي کار به صورت عملي تکراري و يک محيط يکنواخت و دائمي به شيوه تکليفي ساده و بدون هيچ گونه رقابت درآيد . وظيفه هايي که چنين

روبات چيست؟ روبات‌هاي کار گزاراني هستند که با نفوذ در دنياي فيزيکي وظايفي مي‌دهند. آنها به حسگرهايي مجهز شده‌اند تا محيط اطرافشان را احساس کنند و اجزايي تا با آن بر محيط تاثير بگذارند. روبات‌ها به سه دسته کلي روبات‌هاي متحرک، روبات‌هاي انسان‌نما، و

روبات واژه اي است که با شنيدن آن پيشرفت، زندگي نوين، زندگي ماشيني و واژه هاي بسيار ديگر به ذهن متبادر مي شوند. اين اختراع عجيب انسان، امروزه ديگر عضوي از زندگي او شده و هر روز توسط او در حال پيشرفت است. از فعاليت هاي سنگين صنعتي در مراکز صنعتي گرفته

میکروکنترلر چیست: میکروکنترلر رو درواقع می توان یه کامپیوتر کوچولو در قالب یه چیپ برای کنترل وسایل الکترونیکی (در اینجا ربات) تلقی کرد. تفاوت میکروکنترلر با میکروپروسسور در اینه که میکروکنترلر دارای یک CPU ٫مقدار محدودی RAM ٬ ROM ٬ پورت های I/O و تایمر در درون خود می باشد در صورتی که میکروپروسسور فقط یه CPU هست و شما باید RAM, ROM ,... رو به صورت اجزای جانبی به اون متصل کنید ...

ربات چیست؟ ربات یک ماشین هوشمند است که قادر است در شرایط خاصی که در آن قرار می گیرد، کار تعریف شده ای را انجام دهد و همچنین قابلیت تصمیم گیری در شرایط مختلف را نیز ممکن است داشته باشد. با این تعریف می توان گفت ربات ها برای کارهای مختلفی می توانند تعریف و ساخته شوند.مانند کارهایی که انجام آن برای انسان غیرممکن یا دشوار باشد. برای مثال در قسمت مونتاژ یک کارخانه اتومبیل سازی، قسمتی ...

نانوتکنولوژی چیست؟ کامپیوتر ها اطلاعات را تقریبا" بدون صرف هیچ هزینهأی باز تولید مینمایند. اقداماتی در دست اجراست تا دستگاههایی ساخته شوند که تقریبا" بدون هزینه - شبیه عمل بیتها در کامپیوتر - اتمها را به صورت مجزا بهم اضافه کنند ( کنار هم قرار دهند). این امر ساختن اتوماتیک محصولات را بدون نیروی کار سنتی همانند عمل کپی در ماشینهای زیراکس میسر میکند. صنعت الکترونیک با روند کوچک ...

ثبت سفارش
تعداد
عنوان محصول